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ÿþDu centre puma suede de gravité dans le cadre de coordonnées joint au tableau 5. Lien entre les centres de gravité (mètres 3 = 0,003). Les cadres coordonnés utilisés sont attribués par une méthode modifiée de Denavit-Hartenbrrg [Craig 85j. Dans cette variante de la méthode Denavit-Hartenberg, le cadre i est attaché au lien i, et 0,006 axe 2i se trouve le long de l'axe de rotation du joint i. Les pièces jointes du cadre de coordonnées sont illustrées à la figure 2; ils sont désignés comme Lien 3 -0,070 0,014, comme suit.

24 est le long de l'axe de rotation et la méthode efficace de mesure de l'inertie du ressort de torsion a été appliquée à chaque point d'inertie puma creepers du moteur et de l'entraînement, Imotor, directement éloignée de la liaison 2; Y4 11 Z3 lorsque le joint a été trouvé en soustrayant la contribution inertielle due à la dynamique du bras, connue par les mesures directes, L'incertitude puma heart dans la mesure d'inertie totale est quelque peu plus élevée au niveau de l'articulation en raison du frottement plus important Lien 5.

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